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机械人概述
Robot overview
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“机械人”泉源于捷克剧作家卡雷尔.凯培克的科幻剧《罗萨姆的万能机械人》：“Robot”是从捷克文“Robota”衍生而来。 机械人三原则：美国科幻作家阿西莫夫在1940年揭晓的小说《我是机械人》中首次提出。 第一原则：机械人必需不可危险人类 ，也不允许见到人类将收到危险而作壁上观； 第二原则：机械人必需完全听从于人类的下令 ，但不可违反第一原则； 第三原则：机械人应当�；ぷ陨淼那寰� ，但不可违反第一和第二原则； 机械人的分类 ，凭证应用领域可以分为：工业机械人和特种机械人； 工业机械人 ，顾名思义 ，就是应用于工业生产中的机械人 ，可以替换人完成工业生产中的某些作业的自动化装备。 典范应用:搬运机械人、焊接机械人、喷涂机械人、装配机械人、码垛机械人等。 特种机械人 ，是指除工业机械人之外的 ，用于非制造业并效劳于人类的种种机械人的总称。 典范应用：农业机械人、医用机械人、家务机械人、娱乐机械人、迎宾机械人、排爆机械人、侦探机械人、扫雷机械人、消防机械人、救援机械人等。 |
机械人特点
Characteristics of robot
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拟人化:工业机械人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分 ，在控制上有电脑。 通用性:除了专门设计的专用的工业机械人外 ，一样平常工业机械人在执行差别的作业使命时具有较好的通用性。好比 ，替换工业机械人手部最后操作器（手爪、工具等）便可执行差别的作业使命。 自力性：完整的机械人系统在事情中可以不依赖人的干预和操作。 智能性:机械人不但具有获取外部情形信息的种种传感器 ，并且还具有影象能力、语言明确能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能。 |
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工业机械人组成结构
Structure of industrial robot
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工业机械人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构 ，包括臂部、腕部和手部 ，有的机械人尚有行走机构。大大都工业机械人有3～6个运动自由度 ，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传念头构 ，用以使执行机构爆发响应的行动；控制系统是凭证输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号 ，并举行控制。 工业机械人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩行动；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；枢纽型的臂部有多个转动枢纽。 工业机械人按执行机构运动的控制性能 ，又可分点位型和一连轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位 ，适用于机床上下料、点焊和一样平常搬运、装卸等作业；一连轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动 ，适用于一连焊接和涂装等作业。 |
工业机械人种类先容
Introduction of types of industrial robots
多枢纽工业机械人:四轴、五轴或六轴 ，拥有四个到六个旋转轴（伺服电机） ，类似于人类的手臂 ，适合于险些任何轨�；蚪嵌鹊氖虑�。
选择顺序性装配机械手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA机械人）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机械人。有3个旋转枢纽 ，其轴线相互平行 ，在平面内举行定位和定向。另一个枢纽是移动枢纽 ，用于完成最后件在笔直平面内的运动。
Delta机械人如图�？梢越缢滴教ê投ㄆ教ㄍü辽倭礁鲎粤Φ脑硕聪嗯� ，具有两个或两个以上自由度 ，且以并联方法驱动的一种闭环机构。在高刚度、高精度或者大负载而事情空间有限的领域内获得了普遍应用。
直角坐标机械人如图。在工业应用中 ，能够实现自动控制、可重复编程、多功效、多自由度、运动自由度成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具、完成种种作业。
移念头械人（Automated Guided Vehicle,AGV）如图所示。是工业机械人的一种类型 ，它由盘算机控制 ，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功效 ，它可普遍应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食物、造纸等行业的柔性搬运、传输等功效 ，也用于自动化立体客栈、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为运动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。
